第一代西凉铁骑踏上三国历史舞台是随董卓入关而起，第二代西凉铁骑经过马腾之手推向这个时代最辉煌的巅峰，它的衰落确实由马超按马腾留下旧部重新组建第三代西凉铁骑，威力大降，开始走下坡。
第一代西凉骑兵，由董卓组建。这支骑兵十分注重移动能力，选拔的军士均有匈奴血统（或纯种匈奴人）。因为注重移动能力，所以使用的武器也十分先进，乃外族引进的一种长枪，坚韧又不失轻巧。战马均为纯种西凉马，因有强壮的下肢，而爆发力极强，瞬间便能达到最高冲刺力。
第一代西凉骑兵最辉煌的时候，是在"讨伐董卓“时期。各路诸侯群居汜水关，正面遭到西凉骑兵阻截，并大败而归。西凉骑兵初次露面，就向世人展现了其高速的移动能力。各路诸侯的军队，无一能承受西凉骑兵高速的冲击战法。僵持数十天后，羌族叛乱，卓调西凉骑兵回关中平定叛乱，因而导致汜水关失守，华雄被斩。
在董卓焚烧洛阳，逃至长安后，曹操认为董卓“焚烧宫室，劫迁天子，海内震动”。便要求各路诸侯追击董卓，可十万余西凉骑兵驻守关中，令各路诸侯望而却步……从侧面我们可以看出，西凉骑兵的实力的确十分强大，否则各路诸侯不会放弃大好时机。（肯定有阴谋？肯定不是！谁不想拥立天子？）
可第一代西凉骑兵并非没有弱点，它具有高速的机动能力，可却是用战斗力换来的，简单的说就是：第一代西凉骑兵，身披马铠，手持轻制长枪，所骑均善跑骏马，机动性绝对是三国时期一流的，可战斗力却降下来了。最好的例子，就是攻打羌族时，第一代西凉骑兵险遭全灭。
羌族部队同样具有高速的移动能力，且不输给西凉骑兵，但他们的战斗力却强于西凉骑兵，经历几次正面交锋后，西凉骑兵逐渐处于下风。若非最后马腾支援，第一代西凉骑兵恐遭全灭……
在收编西凉骑兵后，马腾开始着手改良这支骑兵队。马腾吸取了西方大国的部队精髓：罗马的标枪、希腊的军阵和重装，同时在制军和战法上也全面仿制西方技术。
至此，西凉骑兵放弃了高速作战的传统，改为重装式的阵型作战，部队也因此得名：西凉铁骑。可以这么说，第二代西凉骑兵就是罗马铁骑的影子。
建安十三年(208年)，朝廷将马腾调还京师，任命他为太尉，任命马超为偏将军，封都亭侯，让他统领马腾的部队（包括西凉铁骑）。马超靠着西凉铁骑强大的攻击力，转战关西各地，得到当地羌族人民的拥戴。安十六年(211年)三月，曹操派司隶校尉钟繇讨伐张鲁，派征西护军夏侯渊等将兵出河东，与钟繇合兵。马超认为曹操舍关中而远征张鲁，怀疑他的目的不在张鲁，而是用伐虢取虞之计，于是，十部皆反，拥众十万，屯据潼关。这十部包括马超、韩遂、侯选、程银、杨秋、李堪、张横、粱兴、成宜、马玩。曹操派安西将军曹仁引兵抵挡，并对诸将说：“关西兵精悍，坚壁勿与战”(《三国志·魏书·武帝纪》)。侧面看出，曹操非常明白西凉铁骑的实力，也突显了西凉铁骑的确非常强大……别忘了，曹操手上可是有精锐骑兵——虎豹。然而还说出这样的话，说明此时的西凉铁骑的确强于虎豹。最后，曹操依靠智谋，取得胜利（应该算平手）。
建安十七年（212），汉廷下诏，杀死马腾，夷其三族。曹操退兵后，杨阜劝说曹操：“超有信(韩信)、布(英布)之勇，甚得羌、胡心。若大军还，不严为其备，陇上诸郡非国家之有也”(《三国志·蜀书·马超传》)。果然，曹操东归不久，马超卷土重来，率领数万西凉铁骑袭击陇西，各郡县都起来响应。
为什么马超可以以一州之地对抗曹魏全国？这就是“西凉铁骑”的威力。“超军中多高鼻深目者”，其实马超的部队中是有罗马后裔的军人，大量吸取了罗马军阵的优点。
标枪，密集军阵,重装盾牌，以及军队编制和战法上，都和古罗马十分接近。葭萌之战，连见多识广的刘备也对这种战术十分欣赏。后期蜀汉军队战斗力强的一个原因，就是诸葛亮吸取“西凉铁骑”的训练和严格纪律性。
西凉铁骑在关中平原上所向披靡，不久后，马超便得陇西所有军力。夏侯渊帅军前来支援，正面遭遇马超亲帅的西凉铁骑。在遭到西凉铁骑野蛮的突击冲刺后，渊的大军溃散，率残军撤退。
后来马超被杨阜击败，流亡到张鲁手下，西凉铁骑已名存实亡。随后益州之战进入尾声，马超加入刘备军，西凉铁骑依旧从属马超。在被刘备封为五虎上将后，马超欲重新组编西凉铁骑。无奈，蜀汉没有善马人士，也没有上乘战马，装备也不如西方引进的精良。组编的第一步便遭到阻拌，索性还有部分西凉铁骑旧部，军队的编制、战法尚未流失。
新的西凉铁骑（第三代西凉骑兵）组编完成后，不久，马超便去世了。西凉铁骑也归入蜀军阵营（还不如说归入诸葛手下）。诸葛亮北伐，西凉铁骑也有参战，但已无昔日的强大。在一次撤退行动中，西凉铁骑在撤退途中遭遇曹军一支骑兵（很多人认为是虎豹）拦截，惨遭全灭。
此后，西凉铁骑无人问津，也再没人去尝试组建……
总的来说，西凉铁骑无疑是三国时代中最辉煌的一个特殊兵种。史料的记载中，它是记载得最为详细，且存活时间最长的（虎豹的记载在曹操死后就消失了，因此算为灭亡，至于灭西凉铁骑的那支骑兵，因为没有确实记载，无法肯定是虎豹）。可它的结局却让人感伤。
西凉铁骑并非无敌，虽然它战绩显赫，却也有着自己的弱点……自从放弃了高速作战的战术，西凉铁骑的移动能力就从未带来好处，反而拖沓的速度，还可能导致部队，在遭遇箭阵时难以躲避。加上西凉铁骑只配制了标枪，攻击范围无疑大大的缩小了。（假设西凉铁骑也像白马义从那般，碰上鞠义的八百先登，会不会也大败而回？也许不会，毕竟西凉铁骑可是装备了重甲。没能看见这两支特殊部队相遇，实在遗憾）
西凉铁骑对蜀汉的影响是巨大的。诸葛亮就是借鉴了西凉铁骑的训练方式、作战技巧和严格的军纪，才会使后期的蜀汉依然保持强大的战斗力。
