太极拳的拳道、拳理如同《道德经》所说“道可道非常道”那样，这就要求我们在练习中不断地去“悟道”，找出其中的奥妙来，才能练成上乘功夫。
悟真
悟真就是悟出真真切切。在学习中，树立一种一丝不苟的态度。一拳一势要循规蹈矩，手、眼、身、法、步的基本要求必须认真对待，决不可走马观花，轻率对之。锻炼时，要细心揣摩、检查、校正。每一姿势力求自然舒展，正确大方。这样，就易于走上运行规律，经久而不变形。
悟柔
悟柔就是悟出绵软。拳论说：“太极拳决不失绵软”。又说：“运劲的功夫，先化硬为柔，然后练柔成刚”。柔并不是轻而飘浮，软而无力;而是软如棉花，坚如刚的无坚不摧的刚毅劲。
太极用的力，不是拙笨之力，不是僵硬之力，而是先天发自丹田的腰脊之力。我们在日常生活中，用惯了拙力，每当不能胜任时，还要有意的鼓励使用一些僵硬力，把胳膊、腿用成了僵直的习惯。因而，在初学太极拳时，胳膊、腿的一举一动总是带些僵劲、滞气，没有一点绵软的意思，轻灵、圆活就更谈不上了。这种僵硬之力不去，体内自然之气的刚劲就无从发生，好象封闭的炉火，就不能发热生焰了。所以，初学太极拳的人，要在“柔”字上狠下功夫，决不能僵直!柔的目的，就在化硬摧僵，僵去则刚生，硬去则刚发，这就是“有心求柔，无心成刚”的道理。周身柔和了，也就轻灵圆和了，习炼日久，自会趋于“刚柔相济”。
悟正
